Slotinkontroll

Slotinkontroll h1>

Ikke-line r kontrollkurs.

Side Hurtig tilgang:

Mandag-ons: 9: 00-10: 30 Rom 314.

Mandag-ons: 10: 30-12: 00 Dept.-stol.

Dette kurset tar sikte pa a introdusere analysen av ikke-line rt system, og de felles ikke-line re kontrollsystemene. Kurset er delt inn i to deler, nemlig analyse og syntese. I analysedelen blir tilstandsrommet beskrivelsen av ikke-line rt system introdusert, og faseportrettanalysen av andreordesystemet er utarbeidet. Stabilitetsanalyse av det ikke-line re systemet, basert pa lineariseringsmetode og direkte metode for Lyapunov, forklares neste, mens stabilitetsanalysen er fullfort med Lasalle’s teorem, absolutt stabilitetsbegrepet, Popov og sirkelkriterier og stabilitetsanalysen av tidsvarierende, ikke-line re systemer . Til slutt blir analysen av grensesykluser grundig utarbeidet ved hjelp av beskrivende funksjoner. I syntesedelen, etter introduksjon av Lie Algebra, og nodvendig matematikk, er tilbakemelding-lineariseringsmetoder for inngangsstatus og inngangsutgangssaker beskrevet, og backstepping-metoden og glidemoduskontroll innfores neste. For a evaluere studentens ekspertise i ikke-line r kontrollanalyse og syntese, utfores en grundig og omfattende designoppgave av studenter i en serie oppgaveoppgaver ved hjelp av Matlab-simuleringer. Videre tildeles en forskningsprosjekt til hver student for a studere emner som er mindre understreket gjennom hele kurset som et prosjekt.

Det forelopige kursinnholdet er som folger:

Innledning: Vanlige ikke-line re systemer, statlig romrepresentasjon, likevektspunkt, vanlig oppforsel av ikke-line re systemer og grensesykluser.

Faseplananalyse: 2. rekkefolge ikke-line re systemer, fasestaende grafisk fremstilling, singul re punkter.

Faseplananalyse: Grafiske og numeriske metoder for faseportrett, stabilitetsanalyse av line re systemer via faseportografi, stabilitetsanalyse av ikke-line rt system med faseportretter.

Stabilitetsanalyse: Ulike definisjon av stabilitet for ikke-line re systemer, Lyapunov lineariseringsmetode, Lyapunov direkte metode, globalt asymptotisk stabilitetsanalyse.

Stabilitetsanalyse: Lyapunov direkte metodeutvidelser, Lasalles teorem, tidsvarierende ikke-line re systemer, stabilitets-teoremer, ustabilitetssatser.

Stabilitetsanalyse: Absolutt stabilitetsteoremer, Sektorlelinjearitet, Popov og sirkelkriterier, Lyapunovbasert kontrolleresyntese.

Beskrivingsfunksjoner: Begrens syklusdefinisjon og karakteristikker, eksistenssteoremer, beskrivelse av funksdefinisjoner.

Beskrive funksjoner: Beskrive funksjon for metning, rele, dodsone og hysterese, grense syklus analyse ved a beskrive funksjon, grense syklus stabilitet analyse.

Tilbakemelding Linearisering: Bakgrunnsmatematikk, Lie algebra, Inngangsstatus tilbakemelding Linjering, Tilbakemelding lineariserbarhet, involutivitet og kontrollerbarhet forhold.

Tilbakemelding Linearisering: input-state tilbakemelding linearisering algoritme, normale former, diffeomorphism, omfattende eksempler.

Tilbakemelding Linearisering: Innmatingsutgang tilbakemelding lineariseringsalgoritme, interne dynsmics, null dynamikk, asymptotisk minimumsfase ikke-line re systemer, omfattende eksempel.

Back Stepping: Generell beskrivelse av kontrolleren, nodvendige forhold, Back stepping-metode, kontrolleregenskaper, omfattende eksempel.

Glidemodus: Generell beskrivelse, glidende overflater, brytermodusregulatorlov, glidemoduskontrollstruktur, omfattende eksempel.

Glidemodus: Chattering problem, grense lag beskrivelse, glidende forlengelse, fast grense grense lag, variable grense lag, omfattende eksempel.

Ikke-line re systemer, H. Khalil, Prentice Hall, 3. utgave, QA427.K48, 2002.

Anvendt ikke-line r kontroll, J.J. Slotine og W. Li, Prentice Hall, 1991.

Nonlinear Control Systems, A. Isidori, Springer Verlag, 1995.

Ikke-line r systemanalyse, M. Vidyasagar, Prentice-Hall, 1993.

E-boker om dette emnet er tilgjengelig i min \ eBooks \ Control Engineering \ Nonlinear.

Kontakt meg hvis du trenger en.

Utvalgte ukentlige prosjekter:

Attraksjoner: Shams.

Frekvensdomenemetode, Mokhtari.

Kj re studenter: Vennligst gi meg din dyrebare tilbakemelding ved a fullfore denne undersokelsen.

Oppdatert og hvert lysbilde pa en side:

Ovelse fra web (pdf):

Eksamen fra web (pdf)

Andre utdelinger (pdf):

Faseportrettprogrammer:

Nonlinear Controller Design (NCD) Toolbox Guide.

Matlab Toolboxes brukerhandboker (pdf):

M. Tavakoli, HD Taghirad og M. Abrishamchian, Parametrisk og Nonparametrisk Identifikasjon og Robust Kontroll av Rotasjons- / Oversettelses Aktuator, I Utforelsen av den fjerde internasjonale konferansen om kontroll og automatisering (ICCA’03), s. 765-769, juni 2003 , Montreal, Canada.